AGV小车的导航技术要如何分析

　　AGV小车导航技术的比较分析

　　(1)激光导航

　　目前比较成熟的制导方法是激光导航。激光导航的原理是:在工作现场周围至少固定三个由高反光材料制成的路标。激光扫描仪安装在AGV上，然后对脉冲激光发射器发射的激光和周围导标反射的激光进行扫描。然后利用三角定位原理计算出AGV相对于导标的方向和实际距离。这样就可以计算出AGV车体在世界坐标系中的坐标，从而实现AGV制导。非常精确的定位是激光导航的最大优势。不需要地面布设磁带导航、电磁导航等设施，成功避免了易污染、路径变换不灵活等缺点。

　　但是激光导航存在以下缺点:容易受到特定环境的影响，成本高。然而，自其发展以来，激光导航算法已经相当成熟，定位非常准确。因此，这种导航方法仍然被广泛使用，特别是艾威公司开发的不带反射器的激光导航，受到了客户的青睐。必须指出的是，在这种导航方法中，如果不使用激光，而是使用超声波或红外辐射，那么导航模式就变成了超声波导航或红外导航。

　　(2)电磁导航

　　目前，电磁导航作为传统的导航方法之一，仍在许多导航系统中得到应用。一根金属线被埋在AGV的操作位置下，在此之前金属线被固定在一个固定的频率上。同时，在AGV车身左右两侧对称安装有电磁感应器。该电磁传感器由两个感应线圈组成，可同时采集导航线的感应信号。通过比较两个线圈中信号的强度，可以很容易地得到电磁电感的误差量。最后，利用算法对采集到的数据进行精确计算，实现AGV导航。由于电磁导航系统中的金属导线埋在地下，具有隐蔽性好、不易污染等优点。

　　另外，系统导航对外界信号干扰小，成本低，原理简单可靠。然而，电磁导航系统也有一个很大的缺点:一旦确定了它的路径，就很难改变它。因此，这种导航方法不灵活，也不容易维护。例如，在实际操作需求面前，当需要改变路线时，会带来很多麻烦，工作量会特别大。

　　(3)带导航

　　磁带导航和电磁导航有相似的原理。在磁带导航中，磁带是放在路上的。在电磁导航中，导线是预先埋在地下的。相比之下，磁带导航方法具有良好的灵活性，它可以更容易地改变导航路线，也更容易铺设。但是，这种导航方法也有以下缺点:由于胶带放置在地面上，有损坏或弄脏的风险;此外，该方法也容易受到外部不确定性的影响。因此，带式导航方法对环境要求较高:地面环境需要良好的条件，不能有金属物体。它们会对导航产生不利影响。

　　(4)视觉导航

　　视觉导航的原理是:利用CCD摄像头获取AGV行驶的图像信息，然后通过实时的计算机视觉处理来定位AGV的行驶方向。该方法分为固定路线法和自由路线法两种。在固定路线法中，CCD通常安装在AGV车体的前方，其视场在AGV的前方。在驾驶领域，为AGV铺设了导航标线以供识别和理解。线条，如白色背景上的黑线或黑色背景上的白线)。通过这种方式，AGV可以根据采集到的航标图像实时识别航海线，并自动沿航海线行驶。有时，根据实际需要，还可以将普通的ccd替换为可获得特殊光的ccd(如红外传感ccd)，以满足不同环境的需求。这种导航方法精度高，CCD的价格很低，对路面的要求也低。它只需要一个低成本的实现，它是非常适合更多的特殊场合。对于固定路径制导方法，制导线必须是标准的地面形式。否则，除非AGV系统有一个比较好的、有效的算法，否则AGV可能无法识别其路径信息。许多研究机构和大学正在研究带有多个CCD摄像机的AGV系统。利用计算机视觉原理，从不同角度拍摄图像，综合图像的三维信息。这就像一个人的两只眼睛。他们不仅可以看到周围的环境，还可以计算出AGV体与物体之间的距离。随着CCD相机和微处理器的发展，计算机视觉制导方法以其较低的价格、较高的精度和灵活性而受到广泛的关注。

　　(5)惯性导航

　　随着陀螺仪技术的发展，AGV已经成功实现了啁啾导航。当使用惯性制导方法时，需要在现场放置一个定位模块。将陀螺仪提供的角速度信号与测距编码器提供的测距距离信号进行积分，计算出装有陀螺仪的AGV。同时，地面定位模块也为AGV提供实时校正信号，实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度非常高的优点，尤其是技术先进，可以用于各种网站。但它也有激光导航的缺点:成本相对较高。