AGV小车在使用时安全性能的原理

　　当前的市场环境对智能产业的制造系统提出了更高的要求。它不仅需要优化生产线效率，还需要实时监控、生产线灵活性高、集群调度等，以满足客户对新产品的需求。需求。

　　与传统的基于基础设施的AGV小车相比，自主移动机器人在智能制造模式下具有很大的交通优势。

　　在智能产业中，特别是在3C电子制造、半导体制造等精密制造业中，装配线的精密运输需求使得智能工业运输系统更加精准高效。

　　目前，移动机器人大多采用SLAM激光定位和导航技术，主要用于实现机器人运动的智能化和定位精度。对于完全未知的室内环境，配备激光雷达等核心传感器，SLAM技术可以帮助机器人构建室内环境地图，帮助机器人自主行走。

　　如何避免AGV小车在同一条道路上相撞和行驶?这里我们必须谈谈交通管制。例如，用于多个agv的灵活制造系统需要流量控制，这样agv之间就不会相互接触。交通控制可以在本地的AGV上进行，也可以通过软件在工厂其他地方的固定计算机上进行。局部控制包括区域控制、传感器控制和综合控制。每种方法都有其优点和缺点。

　　(1)区域控制。区域控制在大多数环境中最有用，因为它易于安装和扩展。区域控制使用无线发射机在一个固定的区域传输信号。每个AGV都包含一个传感装置来接收信号并响应发射器。如果一个区域是空的，信号被设置为“空”，允许任何信号进入和通过该区域。如果区域内有AGV，则发送“停止”信号，所有试图进入区域的AGV将停止并等待轮到它们。一旦区域中的AGV从区域中移除，一个“空”信号将立即发送到正在等待的AGV之一。另一种建立区域交通管理控制的方法是让每个机器人都有自己的小发射器/接收器。每个AGV将向其空间区域附近的所有AGV发送自己的“请勿进入”消息。这种方法的一个问题是，如果一个区域失败，所有的AGV都有与其他AGV相撞的风险。区域控制是一种低成本、高效的区域AGV控制方法。

　　(2)传感器控制。传感器控制使用一个避障传感器，以避免与该地区的其他agv的碰撞。传感器包括:超声波传感器，工作原理与雷达相似;使用红外传感器的光学传感器;保险杠，物理接触传感器。大多数agv都配备了某种形式的保险杠传感器作为故障保护。超声波传感器发出啁啾或高频信号输出，然后等待应答。AGV通过判断应答信号的轮廓来判断前方是否有目标，并采取必要的措施避免碰撞。光学传感器使用红外发射器/接收器，发射红外信号，然后反射回来。它的工作原理与超声波传感器类似。这些方法的问题是它们只能在有限的角度内保护AGV。而且它们的安装和使用相对比较困难。

　　(3)全面控制。综合控制检测是防撞传感器和区域控制传感器的结合。两者的结合有助于在任何情况下防止碰撞。在正常运行时，采用区域控制，故障保护采用避障。例如，如果区域控制系统失败，避障系统将保护AGV避免碰撞。