牵引式AGV，AGV小车有怎样的通信系统

　　在自动处理过程中，牵引式AGV小车通过通信系统接收基地主计算机的命令并报告自己的状态，主计算机向AGV发出任务，收集AGV发回的信息，监控AGV的工作状态。以下监控可以通过车载电脑完成:手动控制，安全装置激活，电池状态，转向限制，刹车释放，步行灯，驱动和转向电机控制和充电接触器。

　　车载计算机采用PLC控制器或单片机在硬件上实现AGV。它是AGV机器人驱动和工作的直接控制中心。主要功能有:

　　接受主控计算机发出的指令和任务，向主控计算机报告AGV小车的状态，如AGV的位置、行驶速度、方向、故障状态等;自动运行到目标装卸站根据接受任务和跑步路线,在这个过程中,运行路线的选择,选择的运行速度,自动卸载的货物,避免小车的运行方向,和安全报警会自动完成。

　　I-SO智能AGV购物车具有编程功能，可以在自由或固定的路径中执行任务。当昊升AGV需要与系统其他设备接口时，还需要配备物料自动装卸定位机构，其定位精度由主控计算机控制。

　　牵引式AGV小车一般通过无线电通信，或通过埋在线路上的导线，或通过红外激光与基地主控计算机通信，从而实现AGV机器人之间的避碰调度、工作状态检测和任务调度。固定路径AGV采用埋在地槽内的通信电缆或固定位置的红外设备进行通信，自由路径AGV多采用无线电通信。

　　由于在工业环境中使用无线电通讯会受到干扰，所以通讯的频率是在超高频(300至3000hz)或更高的频率进行，以减少噪音干扰。增加无线电系统的功率以提高信噪比和干扰。此外，改进的无线电软件，如信息压缩、采用信息框架结构或通过信息验证、通信协议、通信管理等，可以提高无线电通信的可靠性。

　　AGV小车通信系统有两种模式:连续和分散。

　　1连续式。允许AGV在相对于地面控制的任何时间和地点使用RF方法，或使用埋在引导路径中的感应通信，如无线电、红外激光通信方法。目前，红外激光在线实时双向数据通信可达120米的距离。如果激光功率不足，可以每隔15~20米中继一次。

　　2分散。特定的牵引式AGV与地面控制器之间在预定位置(如AGV机器人对接站)进行通信。这种通信通常是通过电感或光学手段来实现的。分散通信的缺点是AGV在两个通信点之间失效，无法与地面控制站联系。目前，大多数agv使用分散通信方式，主要是因为价格相对便宜，两个通信点之间很少有问题。