AGV机器人小车会有怎样的设计要点发表时间:2019-09-20 09:29 在规划AGV机器人之前,咱们首要要对AGV的构成停止了解,一台功用齐全的AGV机器人体系首要有机械结构、操控体系、通讯体系等这几大部分。然后需求思索AGV机器人的需求,知道需求什么样的AGV,要完结什么样的作业,因为不同的用处,AGV的机械结构、操控方法,作业方法等都是不同的。此外还应思索AGV的作业环境、外形尺寸大小、功用性、导航方法等。 咱们都知道AGV机器人的正常作业是由中央操控器来操控的,它的首要任务是操控AGV的启动、泊车、导向、调速、途径挑选、安全监控、与主控机通讯、与其它设备合作装卸物料。 1.AGV搬运机器人机械组织 AGV一般由行走组织、移栽组织、车载操控器、安全辅佐安装、直流蓄电池等组成。行走组织首要是靠电机通过减速器驱动车轮,移栽组织根据AGV小车的用处来挑选,常用的有辊筒、机械手等。车载操控器担任整个小车的运动和动作,包括电机差速、移栽组织的上下货品。供电电源多选用24V或48V直流工业蓄电池。驱动指令由PLC发出,分别操控两个伺服驱动器,通过电子差速完结小车的寻线。速度调理可选用不同的方法,AGV在直线行走、拐弯和接近停位点时恳求不同的车速,直线行走速度常达0.8m/s~lm/s,拐弯时为0.2m/s~0.3m/s。可以说,机械体系是整个AGV的基础,而AGV的功能也很大水平上取决于机械体系规划能否合理。 2.AGV搬运机器人车体结构方法 AGV小车的结构方法一般包括三个方面:轴数,驱动方法和转向方法。 (1)单驱动方法 单驱动方法的结构多用于三轮车体结构,可以完结AGV小车的跋涉、撤退、左右转弯(转角一般小于90°)。三个轮子的结构抓地性好,并且对空中恳求不高,多用于小型AGV机器人。 (2)差速驱动方法 差速方法的车体转弯依托两个自动的驱动轮之间的速度差来完结,可以完结小车的跋涉、撤退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋,转弯的作用比单驱动方法好。 (3)双驱动方法 双驱动方法可以完结整车的跋涉、撤退、全方位转向行驶,首要优点是可以在运动过程中操控车身姿态的恣意改变,多用于通道小或对作业方向恳求特别的环境和场所。缺陷是对空中平整度恳求较高,车的顺应性相对差点,因此不太适宜室外作业,本钱相对较高。 (4)多轮驱动 多轮驱动方法多用于八轮车型,四个驱动轮一起也是转向轮,四个从动轮起支撑和转向作用,可以完结全体的跋涉,撤退和全方向行驶,较多用于重载职业,结构较杂乱,操控难度大,本钱更高。 3.AGV机器人车身结构与安置 (1)AGV机器人车身规划 AGV机器人车身的首要功用是支撑一切的机械零件和操控原器材,在功能上要从强度和刚度上满足车体作业和加速时的恳求,常用钢结构件或许钢管焊接而成,其外壳为薄钢板钣金而成,车架空间安顿与驱动和转向直接有关,并思索到分量较大的部件(如蓄电池)的安放问题,以利于机械结构规划和下降车体重心,重心越低越有利于抗倾翻。 (2)AGV机器人车身规划 蓄电池,电机驱动器,PLC操控器与电气原器材等都放置在车架上,蓄电池是铅酸电池,分量很大,思索到蓄电池的分量,为了坚持车身的均衡性,将蓄电池放置在车架底部中间位置,这样能保证车身的全体均衡作用。 4.驱动电动机的挑选 电动机按作业电源分类:可分为直流电动机和沟通电动机,其间沟通电动机还分为单相电动机和三相电动机。AGV需求运动活络,转向安闲,作业范围大,顺应性强,所以一般选用蓄电池供电,因此多选用直流电动机。基于咱们规划的AGV的作业需求,也选用蓄电池供电,因此选用直流电动机。 |