AGV机器人小车会有怎样的设计要点

　　在规划AGV机器人之前，咱们首要要对AGV的构成停止了解，一台功用齐全的AGV机器人体系首要有机械结构、操控体系、通讯体系等这几大部分。然后需求思索AGV机器人的需求，知道需求什么样的AGV，要完结什么样的作业，因为不同的用处，AGV的机械结构、操控方法，作业方法等都是不同的。此外还应思索AGV的作业环境、外形尺寸大小、功用性、导航方法等。

　　咱们都知道AGV机器人的正常作业是由中央操控器来操控的，它的首要任务是操控AGV的启动、泊车、导向、调速、途径挑选、安全监控、与主控机通讯、与其它设备合作装卸物料。

　　1.AGV搬运机器人机械组织

　　AGV一般由行走组织、移栽组织、车载操控器、安全辅佐安装、直流蓄电池等组成。行走组织首要是靠电机通过减速器驱动车轮，移栽组织根据AGV小车的用处来挑选，常用的有辊筒、机械手等。车载操控器担任整个小车的运动和动作，包括电机差速、移栽组织的上下货品。供电电源多选用24V或48V直流工业蓄电池。驱动指令由PLC发出，分别操控两个伺服驱动器，通过电子差速完结小车的寻线。速度调理可选用不同的方法，AGV在直线行走、拐弯和接近停位点时恳求不同的车速，直线行走速度常达0.8m/s~lm/s,拐弯时为0.2m/s~0.3m/s。可以说，机械体系是整个AGV的基础，而AGV的功能也很大水平上取决于机械体系规划能否合理。

　　2.AGV搬运机器人车体结构方法

　　AGV小车的结构方法一般包括三个方面:轴数，驱动方法和转向方法。

　　(1)单驱动方法

　　单驱动方法的结构多用于三轮车体结构，可以完结AGV小车的跋涉、撤退、左右转弯(转角一般小于90°)。三个轮子的结构抓地性好，并且对空中恳求不高，多用于小型AGV机器人。

　　(2)差速驱动方法

　　差速方法的车体转弯依托两个自动的驱动轮之间的速度差来完结,可以完结小车的跋涉、撤退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋，转弯的作用比单驱动方法好。

　　(3)双驱动方法

　　双驱动方法可以完结整车的跋涉、撤退、全方位转向行驶,首要优点是可以在运动过程中操控车身姿态的恣意改变，多用于通道小或对作业方向恳求特别的环境和场所。缺陷是对空中平整度恳求较高，车的顺应性相对差点，因此不太适宜室外作业，本钱相对较高。

　　(4)多轮驱动

　　多轮驱动方法多用于八轮车型，四个驱动轮一起也是转向轮，四个从动轮起支撑和转向作用，可以完结全体的跋涉，撤退和全方向行驶，较多用于重载职业，结构较杂乱，操控难度大，本钱更高。

　　3.AGV机器人车身结构与安置

　　(1)AGV机器人车身规划

　　AGV机器人车身的首要功用是支撑一切的机械零件和操控原器材，在功能上要从强度和刚度上满足车体作业和加速时的恳求，常用钢结构件或许钢管焊接而成，其外壳为薄钢板钣金而成，车架空间安顿与驱动和转向直接有关，并思索到分量较大的部件(如蓄电池)的安放问题，以利于机械结构规划和下降车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。

　　(2)AGV机器人车身规划

　　蓄电池，电机驱动器，PLC操控器与电气原器材等都放置在车架上，蓄电池是铅酸电池，分量很大，思索到蓄电池的分量，为了坚持车身的均衡性，将蓄电池放置在车架底部中间位置，这样能保证车身的全体均衡作用。

　　4.驱动电动机的挑选

　　电动机按作业电源分类:可分为直流电动机和沟通电动机，其间沟通电动机还分为单相电动机和三相电动机。AGV需求运动活络，转向安闲，作业范围大，顺应性强，所以一般选用蓄电池供电，因此多选用直流电动机。基于咱们规划的AGV的作业需求，也选用蓄电池供电，因此选用直流电动机。