AGV小车要如何更好的确定方向

　　智能AGV小车的方向必定，磁导航小车，触及到AGV小车的定位、导航、调度这几项关键技术。定位处理了“AGV在哪”的问题，调度处理了“AGV我要去哪”的问题，途径规划处理了“AGV怎样去”的问题，以上三个问题抉择了智能AGV的方向。

　　AGV的定位与导航是相辅相成的，AGV定位导航方法根据活络性可大致分为三大类：磁条、磁钉等比较传统的定位导航方法;激光反光板、二维码等稍微活络的定位导航方法;激光SLAM、视觉SLAM现在最为活络的导航方法。

　　1.磁条、磁钉定位导航方法

　　磁条、磁钉等比较传统的定位导航方法的长处和局限性都很显着：长处是运动途径可控，安全性更高，缺陷是途径局限性比较大。如磁条导航AGV是通过在路面上铺设磁条，通过磁导航传感器不连续地感应磁条产生的磁信号完结导航。

　　2.激光反光板、二维码定位导航方法

　　激光反光板、二维码等稍微活络的定位导航方法，这类方案会使用人工预设的一些特征来定位。如激光反光板AGV通过发射激光束并收集由不同视点的反射板反射回来的信号，根据三角几许运算来必定其当前的位置和方向，完结AGV的导引。其主要长处是定位精度高，空中无需其他定位设备。

　　3.激光SLAM、视觉SLAM定位导航方法

　　激光SLAM、视觉SLAM现在最为活络的导航方法。相对来说比较老练的是激光SLAM，让移动机器人在运动过程中根据自身带着的传感器和对四周环境的感知进行自身定位，同时构建四周环境地图。

　　根据对环境信息的操控水平不同AGV的途径规划分为二种：一种是根据模型的大局途径规划，作业环境的悉数信息已知，又称静态或离线途径规划。另一种是根据传感器的部分途径规划，作业环境信息悉数不知道或部分不知道，又称动态或在线途径规划。

　　1.大局途径规划

　　大局途径规划是在已知的环境中，给AGV小车规划一条途径，途径规划的精度取决于环境获取的精确度，大局途径规划能够找到最优解，可是需求预先知道环境的精确信息，当环境发生变化，如出现不知道障碍物时，该方法就无能为力了。它是一种事前规划，因而对AGV体系的实时核算才干恳求不高，固然规划成果是大局的、较优的，可是对环境模型的过错及噪声鲁棒性差。

　　2.部分途径规划

　　部分途径规划则环境信息完整不知道或有部分可知，偏重于思索AGV小车当前的部分环境信息，让机器人具有杰出的避障才干，通过传感器对AGV小车的作业环境进行勘探，以获取障碍物的位置和几许性质等信息，这种规划需求搜集环境数据，并且对该环境模型的动态更新可以随时进行校正，部分规划方法将对环境的建模与搜索融为一体，恳求AGV体系具有高速的信息处置才干和核算才干，对环境差错和噪声有较高的鲁棒性，能对规划成果进行实时反应和校正，可是因为缺乏大局环境信息，所以规划成果有或许不是最优的，以致或许找不到正确途径或无缺途径。

　　大局途径规划和部分途径规划并没有实质上的区别，磁导航小车，很多适用于大局途径规划的方法通过改进也能够用于部分途径规划，而适用于部分途径规划的方法相同通过改进后也可适用于大局途径规划。两者协同作业，AGV小车可更好的规划从起始点到结尾的行走途径。