牵引式AGV小车要如何知道自己在哪里呢发表时间:2019-07-16 10:44 在工业机器人工业快速展开的今日,人们关于工业机器人的了解也在逐步加深,之前许多对工业机器人不是很了解的都会细致的了解一下,看看是不是合适,选用的什么技能等。其间具代表性质和展开快的便是牵引式AGV小车,下面就简略的说下AGV小车。 之所以会说AGV小车,主要是AGV小车的定位技能展开比较快,现在市面上出现许多的定位技能,来让AGV小车判别本身是处于什么方位,也便是说AGV小车如何晓得本人在哪? AGV小车的定位与导航常常是相得益彰一同处理的,关于室内定位及导航来说,传统的定位方法主要是磁条,磁带,磁钉之类,这些方法的优点和局限性都很显着:优点是运动途径可控,平安性更高,缺陷是途径局限性比较大。这应该是工业界用的多的方案了。 稍微活络一点的AGV小车定位方案有激光反光板,二维码,这2种方案会使用人工预设的一些特征来定位,犹如海洋中的灯塔,当AGV、移动机器人看到了灯塔就晓得本人在哪了。 再活络一点的便是激光AGV小车了,相对来说比较老练的是激光AGV小车,仍是比较靠谱。再比如视觉SLAM,将来应该会更好的处理定位和地图构建的问题。经过预先对环境构建地图,再经过当前传感器得到的环境特征与之匹配从而得到当前方位,省掉了人工设置路标,和去寻找路标的工序,普适性更高。 关于SLAM算法这块,其实使用从前比较遍及了,许多效力机器人都是用的SLAM算法来导航,现在国内和国外从前都有符合AGV运用精度的SLAM导航产品了。丹巴赫机器人的激光AGV小车用的便是激光SLAM技能。 还有一种思绪便是相似于GPS方法的定位,比如WIFI,iBeacons和UWB,这种方法定位精度或许不会太高,但是关于环境请求低,定位算法也相对简略,假如有老练的定位处理方案,应该也能够得到很好的推行。 至于惯导和里程计,更多的是用来做辅助定位用,与前面的几种导航方法融合。而室外定位的方法比较常用的仍是磁钉,比如港口和码头上转运的牵引式AGV。别的一种不必施工的便是差分GPS,使用一个规范的GPS方位基准台去修正AGV的方位,定位精度和延时或许是需求处理的问题。 |