如何提高六轴机器人全程TCP精度

　　在市场需求不断提升的情况下，启帆立足于高端机器人领域，已经发展成为国产机器人的中坚力量。启帆工业机器人以自身高精度、高品质的技术特点为基础，把机器人技术与启帆在其他领域的技术优势互相结合，研发出具有自主技术的控制系统、视觉定位和视觉导航技术、RV减速机、谐波减速机以及行星及类摆线减速机，不断推出紧凑、节能、高精确度控制的机器人产品和高良品率、高易用性的解决方案，不断创新，以自身的产品方案和售后服务，用心满足用户对生产效率的追求。

　　机器人在加工、装配过程中不可避免地会产生误差，机器人作业过程中的磨损也会使运动副间产生间隙，而且实际构件都具有弹性，高速运动时在惯性力、重力和外力作用下势必会产生弹性变形和震动等。工业机器人是基于运动学模型（如图1所示）控制的，在运动学模型中所导致的的结构参数是设计值，这与实际结构参数之间不可避免地存在误差，导致机器人无法严格按照预期位姿要求进行运动，直接测量这些结构参数往往很困难。这些结构参数误差必定会通过一定的形式反映出来，最直接的体现就是末端执行器的TCP精度。测试机器人末端执行器的TCP精度，推导机器人的误差源，然后通过启帆精度分析离线软件仿真（如图2所示）分析，可以清楚的得到误差对机器人末端执行器的影响，根据离线仿真分析，合理的分配与控制各个影响因子，达到提高机器人末端执行器的运行精度的目的。

　　TCP精度的检测

　　根据机器人误差源的分析，如何检测得到有效的处理数据是TCP精度测试过程中一个重要的环节，工业机器人精度的测量是提高TCP精度的一个极其重要的因素，它是结构参数辨识和误差补偿的基础，只有在完美的测量基础上才能建立更为真实的运动学模型，提高机器人精度。任何一个测量过程都是包括测量对象、计量单位、测量方法和测量精度这四个要求。要准确可靠地进行测量，必须对这四个要素进行全面的分析、正确的选用。

　　因此，制定正确的检测方案（如图3所示）是关键，影响着整个TCP精度测试的分析：

　　通过激光跟踪仪的检测得到的数据，进行坐标转换，空间建模（如图4所示），数据处理得到机器人的连杆参数，减速比和形位结构等，然后根据软件程序（如图5所示）对TCP检测试验的数据分析处理。

　　TCP精度测试结果

　　从机器人自身的运动约束出发，识别和构建机器人运动学模型坐标系，通过位姿测量的方式，以机器人末端的实际位姿与其名义位姿之差值作为参数辨识程序的输入，根据建立的静态位姿误差模型计算得到了机器人运动学参数的误差，进而对机器人控制程序中的运动学参数进行了修正，获得了末端位姿与关节变量的精确变换，提高了机器人的TCP精度。为了检测TCP精度提高的效果，在空间不同位置排放标定杆，通过空间不同定点位置姿态的改变，观察末端执行器相对定点偏移量的大小，作为评定机器人末端执行器的TCP精度的依据。