AGV伺服电机的控制方法有哪些？

　　AGV伺服电机通常有三种控制模式:位置控制、速度控制、转矩控制。速度控制和转矩控制模式是通过模拟量控制电机运动，位置控制模式是通过脉冲来控制电机运动。小编给大家详细的介绍一下。

　　(1)位置控制

　　位置控制模式是通过控制给电机输入脉冲的频率来确定控制电机速度，控制脉冲个数控制电机转动角度，通过脉冲方向控制电机的正反转，基于位置控制模式对速度和位置的准确控制，-般多应用于精准的定位设备。

　　(2)转矩控制

　　转矩控制方式是通过控制给伺服电机输入模拟量或直接地址赋值来设定电机轴输出转矩的大小。例如:10V电源输入对应5Nm的电机输出的话，改变外部模拟量输入值，便可以改变输出的扭矩大小。如果输入5V电压时电机轴端扭矩输出为2.5Nm,当电机轴端负载低于2.5Nm时，电机正转:负载等于2.5Nm时，电机静止:大于2.5Nm时:电机反转。这样就可以通过反馈信息改变模拟量值来改变输出力矩大小。

　　(3)速度模式

　　速度模式通过模拟量的输入来控制伺服电机转动速度，速度控制有两种方式:一是通过伺服驱动器内部参数设定可以选择多段速度运行，二是选择连续速度控制模式，实现无级调速。模拟量控制一般有两种方法,改变输出的电压或者电流值，来控制伺服电机的速度。例如:10V电源输入对应电机额定转速2000转输出的话，改变外部模拟量输入值，便可以改变电机速度的大小。输入脉冲的频率也可以进行伺服电机的速度控制。把电机的位置信号或直接负载的位置信号反馈给控制器，经过运算后在有上位机控制装置的外环PID控制的速度模式也可以进行定位。

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