牵引式AGV的工作流程规划是什么？

　　牵引式AGV是AGV的一种。今天小编给大家说一下它的工作流程规划。

　　一、牵引式AGV工作流程规划方法

　　牵引式AGV物料搬运系统中的小车是替代原先人工上线作业,因此其工作流程类似于人工上线的操作流程,大致分为四个步骤:

　　1.在物料准备区域等待需求指令;

　　2.在得到线旁的需求指令后完成满箱物料的装载(一般采用人工铲车操作将满箱料架铲运至AGV小车所牵引的台车上,由AGV小车自动完成与台车的对接);

　　3.牵引式AGV拖行满箱物料至生产工位边，完成空箱与满箱的物料切换;

　　4.牵引式AGV拖行空箱料架至库区,并卸载空料架后反赞等待区,等待下一次的任务。整个过程中,按照AGV不同的负载状态可以分为:空车等待、空车行驶、满箱、负载行驶.空箱负载行驶四种作业状态。

　　根据研究现状,AGV系统的小车数量配置很大程度上会受到AGV系统中小车任务调度方式的影响，可以将调度模式分为静态与动态两类进行分析。静态调度模式即生产工位与对应的AGV小车形成固定的客户与服务组合,路径设置也是固定的，AGV小车在预先规划的特定路径中,按照生产工位产生的物料呼叫需求完成送料响应.控制系统的逻辑设置非常简单。动态调度模式,则是将多台AGV小车组成一个AGV系统(AGVS),在工作区域的路网中,由AGV系统的上位机根据不同工位产生的物料呼叫系统，由调度系统根据一-定的控制逻辑，实时分解并分配服务任务至AGV小车，由单一AGV小车或者多台AGV小车组合完成送料响应,控制系统的逻辑较为复杂,AGV小车的每次行驶路径是动态规划的，由AGV上位系统或者小车随车控制系统完成行驶路径的实时规划选择。

　　通过静态与动态两类进行计算，我们可以发现在静态调度模式下的AGV小车数量需求数明显高于动态调度模式下的规划数量。其中的主要原因在AGV小车在任务出现时的响应策略差异。静态模式下，AGV小车不会因自身数量配置问题产生对于物料呼叫任务的响应延迟;;而动态模式下,当物料呼叫任务产生时，,AGV小车可能存在一-定的响应延迟的情况,即因小车仍在处理上一个物料呼叫任务过程中而使得当前呼叫任务产生排队等待的现象。但动态调度情况下,小车在系统中的利用率相对会更高。考虑到车间内部在未能实现完全自动化物料搬运的情况下，人机协同的环境下，提高设备的利用率获得更高的性价比将有助于推进企业物流自动化项目的规划实施。

　　小编就分析到这里，有疑问可以来咨询小编。