AGV导航的关键技术有什么?发表时间:2019-05-05 17:06 随着工业生产武器AGV进入工业4.0时代,人工智能技术的成熟迎来了它的春天。其在机器人市场的增长势头很快,一些中国领先的技术制造商已经推出了一系列产品,并已开始在汽车行业,家电制造,电子商务仓储物流等领域具有一定的范围。领域。应用。那AGV导航的关键技术有什么呢? AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角,进而保证AGV精确行驶到目标点的位置及航向的过程,称为“导航”,AGV导航主要有三大技术要点: 一、定位 定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置和航向,是AGV导航为基本的环节,目前AGV定位方法分为: 1.卫星定位。它是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。GPS定位系统用于AGV定位时存在近距离定位精度低等问题。 2.惯性定位。通过对固联在载体上的三轴加速度计、三轴陀螺仪进行积分,获得载体实时、连续的位置、速度、姿态等信息。但惯性误差经过积分之后都会产生无限的累积,因此纯惯性导航不适合长时间的精确定位。 3.电子地图匹配定位。利用图像处理技术,将实时获取的环境图像与基准图进行匹配,从而确定载体当前的位置,匹配的特征可以为设定的路标、特定的景象或是道路曲率。电子地图匹配特别适用于对机器人系统长时间的定位误差进行校准。 二、环境感知与建模 为了实现AGV自主导航,需要根据多种传感器识别多种环境信息:如道路边界、地形特征、障碍、引导者等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域,确定在环境中的相对位置,以及对动态障碍物运动进行预判,从而为局部路径规划提供依据。 三、路径规划 路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同,可分为两种类型:一个是基于环境信息已知的全局路径规划,另一个是基于传感器信息的局部路径规划,后者环境是未知或部分未知的,即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。 小编就分析到这,有疑问的话,可以来咨询小编。 |