AGV导航的关键技术有什么？

　　随着工业生产武器AGV进入工业4.0时代，人工智能技术的成熟迎来了它的春天。其在机器人市场的增长势头很快，一些中国领先的技术制造商已经推出了一系列产品，并已开始在汽车行业，家电制造，电子商务仓储物流等领域具有一定的范围。领域。应用。那AGV导航的关键技术有什么呢？

　　AGV根据路径偏移量来控制速度和转向角，进而保证AGV精确行驶到目标点的位置及航向的过程，称为“导航”,AGV导航主要有三大技术要点:

　　一、定位

　　定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置和航向，是AGV导航为基本的环节，目前AGV定位方法分为:

　　1.卫星定位。它是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。GPS定位系统用于AGV定位时存在近距离定位精度低等问题。

　　2.惯性定位。通过对固联在载体上的三轴加速度计、三轴陀螺仪进行积分，获得载体实时、连续的位置、速度、姿态等信息。但惯性误差经过积分之后都会产生无限的累积，因此纯惯性导航不适合长时间的精确定位。

　　3.电子地图匹配定位。利用图像处理技术，将实时获取的环境图像与基准图进行匹配，从而确定载体当前的位置，匹配的特征可以为设定的路标、特定的景象或是道路曲率。电子地图匹配特别适用于对机器人系统长时间的定位误差进行校准。

　　二、环境感知与建模

　　为了实现AGV自主导航，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地形特征、障碍、引导者等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

　　三、路径规划

　　路径规划是导航的一个重要环节。根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

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