AGV路径与设计是什么？

　　很多人对AGV不是很了解，不知道它的路径与设计，今天小编带大家了解一下。

　　AGV路径规划是指，在具有障碍物的环境中，按照一定的评价标准，AGV机器人寻找一条从起始状态到目标状态的最优或次优路径。AGV的路径规划就是根据给定的起点和终点选择一条最佳的行走路径。

　　根据AGV小车工作环境路径规划大致可分为两种：一种是全局路径的规划，在工作环境的全部信息知道的同时，称之为静态和离线路径规划。传统的全局路径规划方法主要有：自由空间法、图搜索法、栅格法、人工势场法等。另一种是基于传感器的部分路径规划，在工作环境信息全部未知或部分未知的同时，又称动态和在线路径规划。这两种路径也是有可以共通的地方，比如很多适用于全局路径规划的方法经过部分的改进也可以适用于局部路径规划，而适用于局部路径规划的方法都可以适用于全局路径规划。

　　AGV小车径规划的性能包括；实时性、安全性和可达性。在动态环境中，由于环境信息是时刻变化的，如果实时性差，滞后于动态环境，就可能会导致AGV小车避障失败。安全性和可达性也很重要。一个性能指标不好，即使它能AGV小车走出完美的轨迹，也将被淘汰。

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