AGV小车的路径规划技术有哪些?发表时间:2019-04-18 17:02 在使用AGV小车时,对于AGV小车路径规划技术的了解是很重要的,今天,小编就给大家介绍几种AGV小车路径规划技术。 根据AGV小车工作环境路径规划模型可分为两种:一种是基于模型的全局路径规划,作业环境的全部信息已知,又称静态或离线路径规划。另一种是基于传感器的局部路径规划,作业环境信息全部未知或部分未知,又称动态或在线路径规划。这两种AGV小车的线路规划没有本质区别,前者只是把全局路径规划的环境考虑得更复杂一些,即环境是未知的。很多适用于全局路径规划的方法经过改进都可以用于局部路径规划;而适用于局部路径规划的方法都可以适用于全局路径规划。 随着科学技术的快速发展,计算机、传感器及控制技术得到飞速的发展,因此各种新算法不断涌现,AGV小车路径规划技术已经取得了丰硕研究成果。特别是周围环境已知的全局路径规划,其理论研究已比较完善,目前比较活跃的领域是研究在环境未知情况下的局部规划。从研究成果看,有以下趋势: 1,移动机器人路径规划的性能指标要不断提高。这些性能指标包括:实时性、安全性和可达性等。在动态环境中,由于环境信息是时刻变化的,如果移动机器人实时性差,滞后于动态环境,就可能会导致避障失败。安全性和可达性也很重要。一个性能指标不好的方法,即使它能使移动机器人走出完美的轨迹,也将被淘汰。而有些方法没有高深的理论,但计算简单,实时性、安全性好,就有存在的空间。如何使性能指标更好是各种算法研究的一个重要方向。 2,智能化的算法将会不断涌现。模糊控制、神经网络、遗传算法以及它们的相互结合也是研究热点之一。智能化方法能模拟人的经验,逼近非线性,具有自组织、自学习功能并且具有一定的容错能力。这些方法应用于路径规划会使移动机器人在动态环境中更灵活,更具智能化。 关于AGV小车的路径规划技术小编就介绍到这里,如果你还有疑问,可以咨询小编。 |