一起来了解下AGV小车，提高下效率问题

　　1、AGV小车系统控制原理

　　AGV汽车系统由13辆AGV汽车、汽车控制台、无线电台、充电器和汽车地图组成。

　　轿厢控制台经过无线电台向13台AGV小车发送和接纳信号，以便在地图上定位小车，控制小车的运转和中止，并对毛病停止报警。

　　2、AGV车体外观构造及系统组成

　　AGV由机械和电气局部组成。机械局部包括AGV本体、升降机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、蓄电池箱和充电接头。

　　电气局部包括AGV控制器（包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50）、伺服驱动器、电源和传感器。

　　自动导引车

　　2.1机械局部

　　AGV小车的机械局部主要由车身局部和举升局部组成。

　　车身局部包括车身框架、驱动轮、后轮、静电轮、车身保险杠和车身操作面板。升降局部包括前后升降机构和升降操作面板。

　　2.2电气局部

　　AGV小车的电气构造主要由电源、控制器、伺服系统和传感器组成。

　　控制器包括主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。

　　VCU300采用PC104工控机为中心处置器，WinCE操作系统和车身控制软件控制AGV的运转，MCU50可准确控制两个伺服驱动轴，

　　并具有增量式编码器信号反应输入，完成位置信号的闭环控制。此外，MCU50还具有四个模仿信号输入、两个模仿信号输出、16个数字信号输入和和。

　　8通道数字信号输出能够满足各种传感器和外围信号的输入输出需求。VCU300和MCU50经过CAN总线停止通讯和传输，有效、精确地控制AGV的正常运转。

　　伺服系统用于驱动直流电机，如AGV车轮电机和提升电机。传感器包括导航传感器、地标传感器、RFID现场辨认传感器、PSD传感器、接近传感器等。

　　3、AGV车运转

　　由于采用了无轨电车，无轨电车毛病频繁，运转效率低，毛病率高达40%，是装配车间一切设备毛病中毛病率最高的，停车率高达2.14%。

　　在采取各种改良措施进步运转效率后，无轨电车毛病率降落到2%，停车率也明显降落，趋于稳定。2015年各月AGV停车时间及率。

　　进步4辆AGV小车运转效率的措施

　　AGV小车毛病率高，严重影响装配车间汽车消费才能的输出。

　　AGV小车的毛病有：支配台报告的平安间隔不够、小车驱动伺服轴超调、有人小车提升伺服超调、发起机提升和后桥提升、

　　发起机提升或后桥提升不起、小车前保险杠压下、小车不能忽然中止。复位，每辆车的上升或降落速度不分歧等，针对每一个毛病，制定一系列措施如下。

　　4.1校正图

　　由于控制台地图上各站之间的间隔与实践的车辆运转图相差很大，但当底盘经过不同类型的车辆时，

　　控制台经常报告车辆的平安间隔不够，招致大链条每天至少停3分钟。丈量结果标明，发起机和后桥总成局部的7号和8号站的实践地图为493厘米，

　　控制台地图间隔仅475厘米，误差为18厘米。8号站和14号站之间的实践间隔比控制台上的间隔小约3厘米。经过准确计算后，

　　在控制台地图编辑软件上重新绘制地图，肯定每个站点的位置，处理了平安间隔缺乏的问题。

　　4.2绿色伺服调整（TPM400）

　　在汽车运转过程中，经常会呈现伺服轴超调毛病。为了减少毛病，对一切车辆的伺服机构停止统一调整，使伺服运转状态到达最佳。

　　首先，衔接TPM400专用数据线，经过PC Probit，在“Comm”菜单当选择“Connect”，衔接TPM400和计算机，即可读取TPM400的配置。

　　进入配置界面，在节流阀配置（控制参数配置）当选择给定的输入类型bi（双向）。经过按“读取”按钮设置中点（在AGV主界面下），

　　设置节气门死区（给定死区）中的给定中点电压。