粮仓巡检机器人，自动巡检小车我们了解制作方法多少

粮仓巡检机器人是什么呢？粮食是特殊的商品，我国是一个有众多人口的粮食消费大国，粮食平安关系到国民经济开展和社会稳定。粮食储藏也是为对付突发性事情、救灾备荒以及调理粮食市场而采取的有效措施，因而，粮食的平安贮藏是维护粮食平安的重要环节。要保证粮食的平安贮藏主要就是保证其处于正常的温度和湿度环境下，以免仓储粮食蜕变。而粮仓在一些时段内部会充满毒性气体，工作人员不能进入其中检测其他区域的参数，所以需求借助能自动检测粮仓内温湿度参数的传感器停止数据的采集。

现有技术中通常是在粮仓中定点装置能检测粮食温湿度的传感器，并在粮仓外设置与传感器控制衔接以接纳传感器检测数据的上位机，经过上位机实时监测检测结果。但经过这种方式获取的检测数据存在以下两个方面的问题：一是检测数据存在片面性与局域性，不能全面反映粮仓内的整体状况；二是检测数据的真实性不可知，传感器毛病时不能及时发现，不利于粮食的平安贮藏。

粮仓自动巡检小车，包括车体，车体上设置有行走机构、取样机构、温湿度传感器及控制器，控制器用于控制行走机构与取样机构的工作状态，车体上还设置有用于采集粮仓内影像数据以传输到上位机供实时查看的影像采集元件；取样机构包括设置在车体上的储样斗及用于将粮仓内粮食搜集到储样斗内的取样杆，取样杆的末端可伸入粮堆中以停止取样或由粮堆中收回。

取样杆为中空的构造，取样机构包括设置在取样杆中的取样管，取样管由柔性资料制成且其一端伸入所述储粮斗中而构成取粮通道，车体上设置有用于在取粮通道内构成负压以将粮食吸入储粮斗中的负压搜集安装。

所述取样杆为由多节连杆组成的机械臂，相邻两节连杆转动设置，车体上还设置有用于驱动连杆沿相应衔接位置转动以使取样杆的末端伸入粮堆或由粮堆中收回的驱动件。

所述取样杆转动设置在车体上，车体上还设置有用于驱动取样杆转动以使取样杆的末端伸入粮堆或由粮堆中收回的驱动件。

粮仓巡检机器人控制器用于与上位机控制衔接以接纳上位机发送的实时指令并以接纳到的实时指令控制行走机构与取样机构的工作状态。

所述温湿度传感器包括用于检测粮仓内环境温湿度的环境温湿度传感器及用于检测粮堆内温湿度的粮食温湿度传感器。

所述影像采集元件包括电眼及摄像头，电眼用于采集车体前方的影像数据，摄像头转动装置在车体上以检测粮仓内全景影像数据。

车体上设置有立杆，所述摄像头转动装置在立杆的上端。

本适用新型的有益效果如下：本适用新型的粮仓自动巡检小车在取样杆的末端由粮堆中收回时可经过行走机构在粮仓内行走，小车上的温湿度传感器实时检测粮仓内的温湿度数据，小车上的影像采集元件实时搜集粮仓内的影像数据，温湿度传感器与影像元件搜集到的数据实时传输给上位机以供工作人员查看。所以本适用新型能监测粮仓内各处情况，改动以往设备的片面性与局域性，为聪慧粮库提供多项参数，为云数据提供牢靠的根据。同时，取样机构还可被控制器控制而将粮食样本取样进储样斗中，将搜集的样本送出粮仓后工作人员可运用其他方式获取粮仓内各项参数，以便及时发现并校正车体上温湿度传感器的检测误差。

影像采集元件包括电眼及摄像头，电眼装置于车体1前方以采集车体前方的影像数据。车体1的前方还设置有立杆6，摄像头7转动装置在立杆6的上端以检测粮仓内全景影像数据。立杆6的设置增大了摄像头7的视角，使摄像头7可以采集的图像域愈加普遍。

温湿度传感器包括用于检测粮仓内环境温湿度的环境温湿度传感器及用于检测粮堆内温湿度的粮食温湿度传感器。

行走机构2为履带式行走机构以使本适用新型的巡检小车能在粮食上行走，履带式行走机构的驱动件为电机以便当控制器的控制。本施行例中，履带由橡胶资料制成以进一步增大履带与粮食之间的摩擦力，起防止履带打滑的作用。在粮仓外可设置可以设置操作指令的上位机，上位机可经过无线传输或有线传输与控制器衔接，以将实时指令传输给控制器，控制器再执行指令控制行走机构2与取样机构的工作状态。

工作人员能够监测上位机接纳到的影像数据，发现有疑问时经过上位机向控制器发送指令以指挥巡检小车至疑问处，搜集疑问处的环境温湿度和粮食温湿度，给工作人员提供二次数据以对核验。同时还能够控制取样机构采集疑问处粮食，以待工作人员经过其他手腕获取样品各项参数。影像数据与温湿度传感器数据向上位机的传输，以及上位机向控制器发送控制执行机构动作的控制信号均属于现有技术，在此不再细致引见。

取样机构包括设置在车体1上的储样斗5、取样杆3及取样管4，取样杆3用于将粮仓内粮食搜集到储样斗5内。本施行例中，取样杆3为三节依次相连的连杆组成的机械臂，且相邻两节连杆转动设置，靠近车体1的连杆转动装置在车体1上固定的装置件11上。这种构造的取样杆3具有动作灵敏、能完整收折到车体1上方而不障碍小车行进的优点。三节连杆依次为第一连杆31、第二连杆32和第三连杆33，车体上还设置有用于驱动上述三节连杆沿相应衔接位置转动的驱动件。驱动件能够是油缸、气缸或电动推杆等其他可驱动连杆绕转动轴线转动的元器件。本施行例中，驱动件为电动推杆以便当控制器对电动推杆的控制。

在驱动件带动下，取样机构有以下两种工作状态：一种工作状态下第三连杆33的自在端（即取样杆的末端）插入粮仓内的粮堆中以将粮食搜集到储料斗中；另一种工作状态下第三连杆33的自在端（即取样杆的末端）由粮堆中收回，此时取样杆与粮食脱离因此不会影响巡检小车向前行走。

三节连杆均为空心构造，取样管4插装在三节连杆中，其一端伸入储样斗5中而在取样管4内部构成取样通道。车体1上设置有用于在取样管内构成负压以将粮食吸入储粮斗5中的负压搜集安装，取样管4的设置使得取样通道外缜密封，所以在负压搜集安装工作使取样通道内构成负压时，粮食即可被大气压压入储粮斗5中。取样管4由柔性资料制成，所以在连杆转动收折时，取样管的相应管段能随之折叠而不会毁坏周围密封的取样通道。而取样管4内空间构成取样通道有利于减化取样杆3的构造方式，只需求将取样杆3做成中空构造使其能包容取样管4即可，对取样杆3的周面密封性能不做任何请求，以至还能够在取样杆3上开设减重孔以满足取样杆3的轻量化设计需求。

粮仓巡检机器人在其他施行例中，取样杆也能够是一节转动设置在车体上的整杆，驱动件控制整杆转动而使取样杆的末端伸入粮堆中或由粮堆中收回；负压搜集安装还能够省去，此时只需求使取样杆的内腔连通且外缜密封，并制取样杆的运动轨迹，在取样杆由粮堆内抬起时即可将粮食搜集进机械臂的空腔内，并随着取样杆的抬起使空腔内粮食在重力作用下落入储料斗中；当然，取样杆也能够是非中空的构造，而是在机械臂的末端设置抓斗，控制机械臂的运动轨迹及抓斗的动作次第，使抓斗将粮仓内粮食抓取送入储料斗中。